波士顿动力发布Spot Mini二代--哎不对,这个是国产的! 四足 国内

admin 4月前 120


 Yifan 机器人学家 2017-10-17

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一提到足式机器人,大家往往第一个就想到波士顿动力(BD)。的确,他们的产品不论在运动能力,稳定性,甚至是外观设计上在整个足式机器人圈子里都可谓是一骑绝尘,其他不论是实验室还是公司,很少见过谁家的作品能称得上接近其性能的——直到今天宇树科技发布了他们的四足机器人莱卡狗(Laikago)。

先上视频。


大家还记得去年上海大学的王兴兴吗?当时他的学生作品四足机器人XDog已经惊艳了很多人。而王兴显然有更大的野心——他开始以创业的方式,运用更多资源集中精力打造全新一代的四足机器人。

装箱后的莱卡狗


视频中有几个几乎只在BD的视频中能见到的亮点:

  • 大幅度Push Recovery

  • 非常灵活的柔性姿态控制


12个自由度意味着机器人主体可以有全部的6个自由度。


  • 户外一般地形下的快速运动



根据其官方网站介绍,莱卡狗(Laikago)虽然体积小,重量仅22kg,但其自行研发的电机系统能输出高达18千瓦的瞬时功率,算出来功率密度比一般的超级跑车还高将近一倍,这是莱卡狗强大动态性能的基础。另外莱卡狗也已经完全摆脱了外部供电,自带电池一次充电可以支持2~3小时的行走。


莱卡狗(Laikago)真的很像波士顿动力Spot Mini的下一代产品。这不只是因为外形上的美观。在三个月前RSS会议的一个workshop上,Marc Raibert也明确提出BD要进一步降低成本,推出消费级产品。那就意味着拿掉液泵使用电机+更高的续航能力+更紧凑的设计。实际上,纵观BD的历代四足作品,从大狗到野猫再到spot再到mini其体积和噪音都越来越小,而莱卡狗正像这个系列的下一个里程碑该有的样子——只是它的作者不是BD。


波士顿动力从不公开产品的资料,也不发表论文,唯一有价值的信息就是Marc本人在二三十年前的关于足式机器人平衡控制理论的著作。然而,理论大家都知道,二三十年来全球仍然只有BD一家能做到如此强大的性能,这其中是工程技术积累上的巨大差异。而王兴兴团队能从零开始打造出莱卡狗这个级别的产品实属不易。


货已经赶上BD了吗?

从某些方面来说是的,比如产品化的进度。在目前看来诸多基本性能接近的情况下,莱卡狗更接近于可以卖的产品。莱卡从一开始定位就是产品,其研发团队一开始就做电机,而Marc则一直在追求性能,其对于强力液压控制系统有异乎寻常的执着和热爱,可能反而减缓了BD在产品化上的步伐。早年BD在人形机器人上用的液压泵是航空级产品,Marc团队仍不满意并加以改进,其性能和复杂度都到了令人生畏的水平。直到近年来才开始考虑产品,并从Spot Mini开始尝试电机驱动。


当然,夸完莱卡狗,希望读者们还是能冷静地意识到国产四足机器人和BD的差距在哪里。BD是自上而下研发,其在大负载足式机器人/双足机器人/液压动力系统等等方面仍然具有强大的技术壁垒。另一个可能容易被忽略的方面,是BD在Manipulation方面的投入。让机器人有手和有腿是很不一样但同样非常困难的问题,并且可以打开潜在的应用场景。王兴兴本人也表示目前Laikago才刚诞生,还有很多问题需要解决,无论是产品上或者算法上,比如在复杂地面上行走还是难免会偶尔摔倒。


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